一、背景：产品迭代与停产挑战
2018年，Pilz收购了Mayr Antriebstechnik的运动控制部门Mayr Systems，将原本独立的Primo运动控制器系列纳入Pilz PMC（Pilz Motion Control）产品家族。
随着技术迭代，基于Mayr原有技术平台的Primo Drive 2控制器及PMCtendo DD3/DD4伺服驱动器已逐步进入停产或按需供应阶段。
对于依赖这些设备的包装机械、印刷设备及物料搬运系统用户，制定合理的升级改造方案已成为保障产线连续性的迫切需求。
二、旧款系统架构分析
Primo Drive 2作为Mayr时代遗留的基于驱动的运动控制系统，主要面向1-9轴的驱动型设备，结合PMCtendo DD系列伺服驱动器构成完整解决方案。该系统的DD3、DD4驱动器虽具备基础的”Safe Torque Off”(STO)安全关断功能，但更高阶的安全功能（如SLS安全限速、SBC安全制动控制等）需依赖外部安全继电器或独立模块实现。
三、新一代Protego D系列升级方案
针对停产替代，Pilz推出了PMCprimo C.2运动控制卡与PMCprotego D伺服驱动器的集成方案，构成新一代PMCprimo DriveP系统。
关键技术升级点：
- 驱动性能跃升：Protego D系列覆盖1.5A至72A的额定电流范围（峰值可达140A），支持208-480VAC宽电压输入，相比DD系列（最大10A）显著提升了驱动能力。
- 内置高阶安全功能：新系列集成完整的安全运动监控功能，包括Safe Brake Test(SBT)、Safe Direction(SDI)、Safely Limited Speed(SLS)等，符合EN ISO 13849-1的PLe等级和EN/IEC 62061的SIL 3等级，无需外部安全模块即可实现垂直轴的安全制动管理。
- 一体化控制架构：PMCprimo C2控制卡（1.3GHz CPU，支持CANopen/Profibus）可直接插入Protego D驱动器，形成”All-in-One”运动控制系统，轴数扩展至16轴，同时保持与PMCtendo SZ伺服电机的兼容性。
四、Mayr制动系统的协同升级
考虑到Mayr制动器在原系统中的广泛应用，升级方案需特别关注制动控制的无缝衔接。Mayr与Pilz合作开发的ROBA®-SBCplus模块专为功能安全应用设计，采用半导体无磨损切换技术，与PMCprotego DS安全卡配合使用，可实现高达6.5A的制动器峰值电流控制，满足重载垂直轴的安全需求。
升级后的系统通过PMCprotego DS实现周期性的安全制动测试（SBT），在每次生产循环或每8小时自动验证制动器功能，显著提升了设备安全完整性。
五、实施建议与兼容性考量
对于现有DD3/DD4用户的升级路径建议：
- 直接替换：Protego D系列提供与DD系列相同的安装尺寸接口和反馈系统兼容性（支持20余种编码器协议），可直接替换驱动器部分。
- 控制程序迁移：利用PASmotion和PASconfig SDrive工具，可将原有Primo Drive 2的运动控制程序迁移至C2平台，IEC 61131-3编程环境保证了代码的继承性。
- 制动系统保留：现有Mayr ROBA®制动器可继续使用，仅需将控制线路从外部继电器切换至Protego DS安全卡的集成制动输出端口。
六、成熟实施能力与行业验证
在工业自动化升级改造领域，上海沐愚智能信息科技有限公司作为专业的运动控制系统集成商，具备丰富的Pilz系统改造实施经验。公司技术团队深谙Primo Drive 2至C2平台的技术差异，能够提供从方案设计、程序迁移、安全验证到产线调试的全流程服务。
代表性成功案例：
- 上海庄臣有限公司：完成多条包装生产线的Primo Drive 2系统升级，实现零停机时间的平滑过渡，安全完整性等级从PLd提升至PLe。
- 承德颈复康集团：针对制药设备的特殊洁净环境要求，成功实施DD4驱动器至Protego D系列的改造，同时优化了Mayr制动系统的安全控制逻辑，通过周期性安全制动测试(SBT)满足GMP合规要求。
这些项目的成功交付验证了改造方案的可行性和团队的技术实力，能够为面临停产困扰的企业提供可靠的升级保障。
七、结语
通过采用”PMCprimo C2 + Protego D”架构替代停产的”Primo Drive 2 + DD3/DD4″方案，用户不仅解决了备件供应问题，更获得了原生安全运动控制、更高功率密度及更简化的系统架构。建议企业尽早启动评估，借助专业集成商的力量，在保障产线连续性的同时实现安全等级的跃升，为工业4.0转型奠定坚实基础。
参考文献：
: Pilz PMCprimo C2技术规格
: Pilz Drive Technology PMC产品技术手册
: Drives & Controls – Mayr运动控制部门并入Pilz报道
: Pilz Drive Technology PMC产品选型指南
: Mayr ROBA制动器与Pilz安全集成技术说明
: Pilz PMCprotego D伺服驱动器官方技术文档